Vojenskou sílu Čech počátkem 12. století tvořila knížecí družina – milites. Oproti rozsáhlé velkodružině z předchozího období, byla její stálá složka štíhlejší, ale jádro – samotná knížecí družina a elitní pohotovostní oddíly, tzv. bojovníci prvního řádu (primi ordinis, nobiles, comites ), bylo již kvalitativně srovnatelnou obdobou západoevropského vojenství. Tato základní složka se v případě potřeby doplňovala o hradské oddíly (castellanes), drobné vojenské vazaly – ministeriály a část svobodných knížecích sedláků (rustici ducis) povinovaných vojenskou službou, tzv. bojovníky druhého řádu (secundi ordinis); zpravidla při obraně hradů a tzv. zemských bran. Jen výjimečně byla svolávána tzv. zemská hotovost všeho bojeschopného lidu.
Z okruhu blízkých členů své družiny (nobiles , “ urozených, předních Čechů“ aj.), kníže zpravidla vybíral své úředníky. Úřady, například hradských správců – kastelánů (županů), bývaly chápány jako odměna za věrnost (beneficium). Úřady nebyly ještě dědičné (mohly být kdykoli znovu odňaty), ale přinášely prestižní postavení, správní a soudní moc, podíly na státních důchodech (daně, dávky, pokuty) aj. Část knížecích milites (castellanes) byla dislokována přímo do středisek hradské správy a společně s drobnými vojenskými vazaly – ministeriály nastupovali k vojenským tažení podle hradských obvodů, zpravidla pod velením svého kastelána.
Už ve starším období disponovali menšími samostatnými družinami (až kolem 300 bojovníků, údělníci i mnohem více) také nevládnoucí Přemyslovci. S rostoucí emancipací původní „beneficiární“ i mladé „pozemkové“ šlechty klesal význam původní státní-knížecí družiny (milites ducis) a stoupal význam družin předních velmožů. I poté co se šlechta koncem 12. a počátkem 13. století zbavila přímé závislosti na panovníku, byla mu nadále povinována vojenskou službou. Vojenské zřízení vycházející z pevné vazalské (lénní – lénung, feudum) struktury, ve stejné formě jak jej známe ze západní Evropy, tu ale nevzniklo. Rostoucí nezávislost šlechty a její malá ochota plnit staré formální vojenské závazky, nutila budoucí vládce stále více využívat služeb námezdných žoldnéřů.