Časté náhlé a rychlé přepady sousedů za účelem drancování a kořistění či taktického oslabení nepřítele (např. do Polska, Lužice apod. a nebo naopak z Polska, Uher či Říše k nám), kdy zaskočený protivník neměl čas se předem připravit a zorganizovat efektivní obranu, byly zpravidla nevelkého rozsahu, takže se zastavíme až u větších bojových střetů.
Častým způsobem konfrontace vojsk protivníků (prakticky celého středověku) byl polní střet – bitva. K bitvě mohlo dojít rozličným způsobem, mohla mít různý začátek, průběh i konec. Boj mohl být dopředu dohodnut – když se vojevůdci obou stran dohodli předem na určitých podmínkách, vyhovujícímu místu i přibližném času bitvy (někdy dokonce k určenému místu táhla nepřátelská vojska společně). Jiný případ byla bitva vynucená, kdy se jedno vojsko položilo do cesty postupujícímu vojsku nepřítele, případně se v terénu i provizorně opevnilo (záseky na Brůdku 1040) nebo protivníka napadlo přímo na pochodu. Měl-li mít tento přepad smysl, bylo třeba mít zajištěn dobrý průzkum terénu, pomocí předsunutých hlídek (Chlumec 1126) i zpráv domorodců kontrolovat pohyb protivníka a zároveň bezpečně likvidovat nebo klamat jeho hlídky a zvědy (Brůdek 1040, Loděnice Berouna 1179).
Existují však i případy kdy došlo k bitvě neplánovaně – např. když se nečekaně srazila dvě postupující vojska, která o sobě vůbec nevěděla nebo narazil oddělený či ztracený oddíl na vojsko protivníka (např. díky mlze, tmě, členitému či neznámému terénu, špatnému průzkumu aj.). Nejkurióznější jsou asi případy, kdy došlo k bitvě původně vůbec nezamýšlené, prakticky nechtěně. Tak se například podařilo Uhrům vyprovokovat původně nezamýšlenou bitvu na Moravsko-Uherské hranici roku 1116, když se český kníže Vladislav setkal k rokování s novým mladým uherským králem Štěpánem. Nedůvěřiví Uhři předsunuli dost nešťastně tři žoldnéřské jezdecké pluky na obranu přímo proti českému táboru, ale Češi si jejich pohyb v napjaté a ne zrovna přátelské atmosféře rokování vyložili jako útok. Vypukla krvavá bitva, ve které sice uherští žoldnéři zvítězili, ale oddílům moravských údělných knížat Soběslava a Oty II. se podařilo obchvatem napadnout uherský tábor a v nastalém zmatku, panice a masakru prohranou bitvu otočit.
Nejčastější průběh ideální smluvené bitvy dvou podobných typů vojsk nebo bitvy, kdy měli oba soupeři čas na přípravu boje, byl následující – bitvu zpravidla zahájili lučištníci či kušečníci obou stran střelbou (do houfu) na pozice nepřítele (nebylo to ale vždy nutné nebo povinné, často bitvu zahájila již přímo jízda).
Následoval hlavní útok – tzv. čelní ataka těžké jízdy proti rozjeté těžké jízdě protivníka. Plná síla těžké jízdy vynikla až od 11. století, když se prosadilo stabilnější založení kopí do podpaží, což teprve umožnilo spolu se třmeny a vysokým pevným sedlem plné využití váhy a rychlosti koně s jezdcem k úderu. Těžká jízda útočila cvalem, rychlostí přibližně mezi 300-400m/min dle povahy terénu, počasí, váhy jezdců i koní apod. Pro dosažení optimální rychlosti a plné bojové síly potřebovala středověká těžká jízda vhodný terén – rovnou a tvrdou zemi, minimálně kolem 300 metrů rozjezdové dráhy a vhodný prostor k rozvinutí sestavy, proto se místo bitvy často předem smlouvalo, aby se zajistily rovné podmínky oběma stranám, což odpovídalo také feudálnímu pojetí boje. Nicméně v případě nutnosti bojovali těžcí jezdci i v pro ně nepříznivém terénu (bláto, svah, údolí aj.) a v případě opravdu neschůdného terénu byli dokonce nuceni sesednout a bojovat pěšky (Brůdek 1040). Takový příklad, kdy těžkooděnci na povel sesedli z koní a bojovali opěšalí představuje též bitva u Mailberku roku 1082, kde český kníže Vratislav II. (pozdější král) „Sám pak stoje v samém čele boje, kde nejhustší šik nepřátel, kázal svému vojsku sesednouti s koní a v pěším utkání bojovati s protivníky. Ti, než to dořekl, seskočili s koní a povzbudili se křikem; a jako zuří oheň, zapálí-li se suché strniště, a v okamžení všecko sežehne, tak oni mečem potřeli síly nepřátel a odpůrce skláli k zemi.“ (Kosmas 1950, 120).
Podle situace a terénu se útočící těžká jízda rozvinula do jedné ze dvou základních bojových formací:
- Šik – formace, kdy se jako první řadili těžkooděnci vedle sebe. Šik mohl mít různou hloubku podle toho, kolik bylo těžkooděnců – bylo-li jich více, první čestné řady zaujali nejvýznačnější velmoži, za nimi další milites primi následovaní jízdními zbrojnoši, lehkou jízdou a celek uzavírala pěchota. Bylo-li elitních těžkooděnců málo, řadili se vedle sebe v první řadě šiku s rozestupy, pak následoval zbytek vojska – polotěžká jízda a pěchota – tomuto zvláštnímu typu šiku se říká plot.
- Proudy (klíny) – Vojsko se řadilo do několika proudů – klínů kdy vnější řady klínu tvořili elitní těžkooděnci a uvnitř klínů byla slabší část vojska – středně těžká a lehká jízda a za nimi pěchota. Jednotlivé klíny často tvořili družiny jednotlivých hradských obvodů či později také družiny jednotlivých mocných feudálů (korouhevních pánů) a při rozsáhlejších akcích s mezinárodní účastí, při tomto způsobu formování bylo dělení v proudech často záležitostí jednotlivých národních kontingentů.
Klín popisuje například Kosmas k bitvě u Mailberku na rakouské straně, kdy markrabě Leopold „…seřadil své vojsko na způsob dřevěného klínu.“ (1950, 119). Tyto základní formace ale sloužily pouze jako výchozí bojové postavení – účelem bylo co nejvhodnějším způsobem rozrazit nebo rozdrtit postavení nepřítele a proto byla před bitvou společně s bojovým plánem (a heslem či označením) zvolena i vhodná formace. Bojovníci se také jistě dokázali poměrně rychle zformovat do některé obranné sestavy v případě vlastního ohrožení – napadení. Po srážce se formace automaticky rozpadla a každý z bojovníků bojoval již sám za sebe (ideální bylo probíjet se napříč sestavou nepřítele a zpět), nicméně soudě podle dobových předpisů a nařízení se útočící šik nebo klín často rozpadal už při nájezdu. Zmíněná nařízení výslovně zakazují těm kdo mají rychlejší koně předjíždět ostatní – je to opatření logické, aby formace udeřila co největší silou a pokud možno jednotně, ale při nedisciplinovanosti šlechty, snaze vyniknout a vyznamenat se, to bylo jen stěží udržitelné. V částečném rozporu s tímto nařízením je také fakt, že s rozvojem heraldiky (a tedy možností orientace) si někteří bojovníci vybírali v řadách protivníka svého konkrétního soupeře což by při zachování pevné formace nebylo možné.
Přesně dané konkrétní místo ve formaci tedy žádný bojovník neměl, ale prestižní čelo těžké jízdy tvořili vždy přední velmoži – tzv. bojovníci prvního řádu (milites primi, nobiles). Kromě výsadního čestného postavení měla z hlediska taktiky velký význam také jejich obecně kvalitní výstroj, výzbroj, výcvik, těžcí koně apod.
Teprve po nich se do boje v zadních řadách zapojovali také tzv. bojovníci druhého řádu (secundi ordinis, ministeriales) a to nejdříve jízdní (lehká jízda), ale většina z nich již v řadách pěchoty.
Pokud to umožnila situace, vyčlenil vojevůdce zálohu (zpravidla jízdních bojovníků) – tak velkou, aby měla vliv na změnu průběhu bitvy a ne příliš velkou, aby měl dost oděnců na čelní úder. Vytvoření zálohy se většinou ale potýkalo s problémy, protože přední urození bojovníci (nobiles, comites aj.) chtěli bojovat vždy v prvních „čestných“ řadách a začlenění do zálohy považovali za postavení sobě nedůstojné. Velitel zálohy musel být navíc sám velmi zkušený bojovník, protože většinou na něm pak záleželo, kdy a jak záloha do boje zasáhla; vojevůdce zpravidla již neměl možnost z prvních řad ovlivnit průběh bitvy vyjma základního plánu, formací a postavení v terénu před bitvou. Následoval čelní úder těžkooděnců „na kopí“, promísení vojska a boj muže proti muži. Těžkooděnec použil nejprve kopí na čelní útok, po srážce kopí odhodil, neboť v nastalé skrumáži už na jeho použití neměl místo a většinou jej při prvním střetu stejně zlomil nebo zanechal v těle nepřítele. Tasil tedy zpravidla meč, výjimečně jinou poboční zbraň jako bojovou sekeru apod. a probíjel se skrumáží bojovníků. O tom jak vypadala bitevní skrumáž podává výstižné a nejspíš očité svědectví Vincencius, když popisuje bitvu, ve kterou přerostl výpad obránců obleženého Milána roku 1158 „Druzí bojovníci pak, jak z Čech, tak z Němec, vrážejí do nepřátel, kudy kdo mohl. Břicho se dotýká břicha, noha šlape nohu, rozléhají se udatných mužů přeudatné rány„.
Často si už při prvním střetu vybíral jezdec v řadách nepřítele sobě hodného protivníka. Bojový pokřik a heslo či později (od 13. st.) také heraldické znamení na varkočích, čabrakách, přilbách, štítech a dalších vhodných místech bylo často jedinou možností jak rozeznat v bitevní vřavě nepřítele od spolubojovníků.
Pokud nezasáhly další vnější vlivy, další průběh bitvy pak už závisel pouze na osobních kvalitách jednotlivých bojovníků, jejich morálce, vůli po vítězství a někdy také válečné štěstěně, protože rytíři bojovali prakticky každý sám za sebe – o nějaké spolupráci, formacích nebo společném postupu v průběhu bitvy již nemohlo být ani řeči. Průběh bitvy mohl vážně ovlivnit například příjezd spojenců, posil nebo nasazení zálohy. Nasazení zálohy ve vhodný okamžik mohlo zvrátit nepříznivý průběh bitvy nebo strhnout nerozhodný stav jak o tom svědčí mladší příklad – v bitvě na Moravském poli 1278 rozhodl zásah rakouské zálohy pouhých 60 těžkooděnců vedených Ulrichem von Kapellen. Záloha Přemysla Otakara II. vedená Milotou z Dědic se už do boje nezapojila a tak se nerozhodný stav přiklonil nakonec na stranu Rudolfa Habsburského.
V některých zvláštních případech se bitva nevedla obvyklým způsobem srážkou těžkooděných jezdců, ale bpjovníci ze svých koní sesedli a bojovali v poli pěšmo po boku lehkooděnců. Velké mandlové štíty pak mohly posloužit jako kvalitní mobilní štítová hradba. Příkladem, kde bojovala a zvítězila pěchota je např. bitva u Loděnic 1179 (u Berouna), nebo bitva u Chlumce 1126. V případě Loděnic však k vítězství přispěl dobrý průzkum terénu, likvidace hlídek protivníka a moment překvapení. Hustý sníh v těsném údolí u Chlumce 1126 pro změnu neumožňoval německému králi Lotharovi použít k boji těžké jízdy.
Bitva končila vítězstvím nebo porážkou jedné z bojujících stran, zřídka kdy přímo na bojišti nerozhodně – to je logické, protože přímo v rozpoutané bitvě už nebylo možné sjednat příměří a bilancovat bylo možné až po jejím skončení. S odstupem času pak bylo samozřejmě možné říci, že ta a ta válečná akce nepřinesla v strategickém kontextu žádné straně vítězství. Taktický ústup z boje stejně jako odpoutání od protivníka už prakticky nebyl (až na řídké výjimky) možný, protože disciplína bojovníků nebyla příliš vysoká a jakýkoliv pokus o ústup zpravidla končil špatně. V případě ústupu se začaly stahovat nejprve zadní řady a bojovníci vpředu k nimž se příslušný signál nedostal se často domnívali, že je jejich spolubojovníci (případně záloha) zradili a prchají z bojiště, proto zanechali, z jejich pohledu ztracené, bitvy a jali se prchat taky. V panickém úprku pak s sebou strhli i zadní řady a ústup zpravidla skončil naprostou katastrofou. Poražený zpravidla prchal z bojiště a vítěz plenil jeho tábor. Bylo možné využít porážky protivníka a neměl-li vítěz velkých ztrát, někdy se nespokojit s vydrancováním protivníkova tábora, ale pronásledoval jej dále ve snaze vydobýt dalších výsledků výpravy nebo jej úplně zničit, ale s ohledem na na špatnou disciplínu bojovníků se to jen málo kdy skutečně důsledně podařilo. Někdy se stalo, že se poražený ale nepronásledovaný nepřítel stačil zformovat, posílit z rezerv nebo o oddíly spojenců a znovu udeřil. Například v bitvě u Loděnic 1179 porazil Soběslav knížete Bedřicha a rozprášil jeho vojsko, Bedřich však vojsko u Prčic opět zformoval, spojil se s moravskými posilami Konráda Oty a o 4 dny později u Prahy Soběslava v další rozhodující bitvě Na bojišti u Prahy porazil. Podařilo-li se soupeře v bitvě obklíčit a sevřít, obvykle byl donucen se vzdát nebo byl zcela rozdrcen, tento případ ale nebyl s ohledem na používanou taktiku příliš častý. V některých případech se však obklíčenému ještě mohlo podařit probít. Roku 1142 u Vysoké padl zradou vlastní šlechty do obklíčení pozdější král Vladislav II. ale podařilo se mu se bratrem Děpoltem a zbytky svých sil probít ze sevření a prchnout ku Praze, navíc v bitvě zabili přední ze zrádců.
Ztráty
Největší ztráty měla zpravidla řadová pěchota (milites secundi ordinis). Těžké ztráty, prakticky fatální, způsobovala řadové pěchotě samotná jízda protivníka, protože té nebyl raně středověký pěšák v poli absolutně schopen čelit (např. úder Konrádovy jízdy do boku Soběslavova, převážně pěšího, vojska prakticky rozhodl bitvu Na bojišti 1179).
Hodně pěších bojovníků padlo také při srážce pěchoty obou bojujících stran, díky nedostatečné ochranné výstroji i tvrdosti s jakou tyto složky vojska bojovaly (pro ně feudální-rytířské pojetí boje neplatilo). Těžkooděnci měli zpravidla ztráty nižší, což bylo dáno jednak určitými čestnými pravidly pojetí feudálního-rytířského boje, navíc je chránila dobrá zbroj, výcvik a vítěz s nimi zacházel mnohem ohleduplněji, protože za živého urozeného zajatce dostal kromě jeho výzbroje a výstroje i výkupné, případně jej vítězná strana po bitvě vyměnila za vlastní zajaté bojovníky. Také vědomí stejné stavovské příslušnosti bránilo rytířům pobíjet poražené prchající šlechtice. Ani přeživší raněný bojovník však neměl ještě vyhráno, při primitivní úrovni medicíny a hygieny stále hrozilo velké nebezpečí následné infekce. Po zimních bitvách často i méně vážněji ranění, avšak znehybnění bojovníci, mrzli dříve, než jim mohl někdo pomoci – v bitvě u Loděnic 1179 způsobil velké ztráty mezi raněnými právě silný mráz. Mnoho bojovníků se také obvykle utopilo při rychlém či improvizovaném přechodu velkých říčních toků – zpravidla mimo brod nebo rozvodněných. Při tažení na Milán roku 1158 se utopilo při dramatickém přechodu rozvodněné řeky Aady (milánští strhli mosty) na 60-200 českých jezdců. Kosmas uvádí jak se vlivem paniky po prohrané bitvě s českým vojskem roku 1116 při útěku utopilo mnoho uherských bojovníků v řece Váhu apod.